W połowie XII w. tron cesarski objął Fryderyk I Barbarossa, który na blisko pół wieku nadał ton europejskiemu życiu kulturalnemu. Był to cesarz niezwykły, postać pełna kontrastów. Walczył z papieżem oraz z władzą kościelną, uważając, że tylko cesarz jest pomazańcem Bożym na ziemi i do niego należy władza na tym widzialnym świecie. W tym czasie wyprawy krzyżowe przyczyniły się do poszerzenia horyzontów elity intelektualnej ówczesnej Europy. Na dworach rodziło się zamiłowanie do wyrafinowanej kultury. Cesarz był zafascynowany kulturą Wschodu. Miał harem oraz trzy legalne żony. Posiadał własne zoo ze słoniami, lwami, panterami. Zapraszał na swój dwór uczonych żydowskich i arabskich. Sam parał się literaturą, pisał wiersze. Przysłuchiwał się filozoficznym dysputom z wielką lubością. Ta burzliwa epoka była wielkim okresem rozwoju poezji rycerskiej.
W średniowiecznych Niemczech za pierwszego wielkiego epika dworskiego uchodził Heinrich z Veldeke, człowiek niezwykle uczony. Napisał Eneit (Eneide), przeróbkę powieści francuskiej, które tematykę zaczerpnięto z Eneidy Wergiliusza. Akcja jednak dzieje się na XII-wiecznych dworach niemieckich, wśród rycerzy i ich dam, których ideałem jest subtelny dworski umiar (tudzież powściągliwość – mâze). Poeta opowiada dzieje miłości Dydony do Eneasza (księga IV w eposie Wergiliańskim). Dydony odrzuconej i wzgardzonej, którą opuścił Eneasz, by spełnić swą misję. Poeta zastępuje świat antyczny światem średniowiecznym.
Do trójki najwybitniejszych niemieckich epików dworskich należą: Hartmann von Aue (ok. 1165 – ok. 1215), Wolfram von Eschenbach (ok. 1170 – ok. 1220) i Gottfried von Strassburg (zm. na początku XIII w.).
Hartmann von Aue był wykształconym rycerzem, który służył na dworze pana von Aue. Napisany ok. 1180 r. wierszowany epos pt. Erec był pierwszą niemiecką wersją legend arturiańskich, przeróbką utworu Chrétiena de Troyes. Jest to historia jednego z rycerzy Okrągłego Stołu, służących królowi Arturowi. Rycerz ten, tytułowy Erec, zakochał się tak bardzo, że zapomniał o swoich rycerskich obowiązkach. Erec pojął za żoną piękną Enitę, która była córką ubogiego rycerza. Para upajała się swoim szczęściem, a Erec zaniedbał zupełnie rycerskie rzemiosło. Inni rycerze zaczęli szydzić z niego, że stał się piecuchem. Enita nie potrafiła znieść upokorzenia męża. Erec próbuje od tego czasu godzić życie domowe z wyprawami wojennymi.
Innym utworem Hartmanna von Aue jest Biedny Henryk (Der arme Heinrich), o rycerzu, który zachorowawszy na trąd (co jest karą za jego py-chę) traci przyjaciół i znajomych. Nie odwróciła się od niego tylko pewna rodzina chłopska, której poświęcenie posuwa się aż do zgody na ofiarowanie rycerzowi krwi ich córki (wierzono, że to jedyne panaceum na trąd, tyle że na ogół kończyło się śmiercią krwiodawczyni). Podczas przygotowań do transfuzji w Henryku zachodzi zmiana, rezygnuje z ofiarowywanej mu krwi uświadamiając sobie, że jest w dziewczynie zakochany. W nagrodę zostaje uleczony i może się z nią ożenić.
Największą sławę wśród epików niemieckich doby średniowiecza zdobył sobie Wolfram von Eschenbach, autor powstałego ok. 1205 r. Parzivala, przeróbki francuskiego poematu Chretiena de Troyes. Parzival (Parsifal) wychowuje się w leśnym odludziu, gdzie przez matkę został ukryty przed niebezpieczeństwami życia rycerskiego. Syn jednak marzy o rycerskim pasie i ucieka na dwór Gurnemanza, gdzie poznaje etos rycerski i zdobywa ogładę, a potem trafia do królestwa Graala. Wyczuwa tu nastrój smutku, ale spętany konwenansem nie śmie spytać o przyczyny. Dlatego nie zostaje królem Graala, bo nie wykazał współczucia, niezbędnego władcy. Dopiero pouczony przez pustelnika pozwala ludzkim uczuciom przezwyciężyć konwenans i w nagrodę zdobywa koronę. Wreszcie Gottfried von Strassburg to autor niedokończonej, niemieckiej wersjuopowieści o Tristanie.
Niemieckim odpowiednikiem trubadurów i truwerów byli minnesingerzy, jak i oni wyśpiewujący swe wiersze liryczne z akompaniamentem harfy czy bębenka. Obok wspomnianych już Hartmanna von Aue i Wolframa von Eschenbach do najsłynniejszych minnesingerów zalicza się Walthera von der Vogelweide (ok. 1170-1230), długo zapomnianego i ponownie odkrytego przez romantyków. Zresztą ci chętnie sięgali po literaturę średniowieczną, po jej wątki i postaci.