Księgi I-IV to tzw. Telemacheia: pod wpływem zawsze przychylnej Odyseuszowi Ateny syn bohatera, Telemach, postanawia zająć bardziej zdecydowane stanowisko względem zgromadzonych w pałacu zalotników (trwająca już 20 lat nieobecność króla sprowadziła na Itakę licznych pretendentów do ręki wiernej mu małżonki, Penelopy; pretendenci ci, o ile możemy wnosić z poematu, zajmują się głównie ucztowaniem w pałacu królewskim) i rusza zasięgnąć wiadomości o losach ojca u jego dawnych towarzyszy broni: Nestora w Pylos i Menelaosa w Mykenach.
Księgi V-VIII poświęcone są podróży Odyseusza do ziemi Feaków i jego pobytowi na dworze króla Alkinoosa: uwolniony przez nimfę Kalipso, u której gościł już od kilku lat, bohater rusza do ojczyzny, ale gwałtowny sztorm wywołany przez Posejdona rzuca go na ziemię Feaków, Scherię, gdzie prosi o pomoc spotkaną córkę króla, Nauzykaę. Księgi VII i VIII opisują pobyt Odyseusza na dworze Alkinoosa; ósma zawiera sławną pieśń rapsoda Demodoka o upadku Troi: w pieśni tej mowa o podstępie Greków („koń trojański”) i zdobyciu miasta po dziesięciu latach oblężenia.
Księgi IX-XII wypełnia opowieść Odyseusza o jego wędrówkach: począwszy od wizyty w jaskini cyklopa Polifema (to właśnie oślepienie tego ostatniego, syna Posejdona, sprowadziło na bohatera gniew boga mórz); mowa też o odwiedzinach na dworze króla wiatrów i tajemniczym podarunku, którym okazał się worek wiatrów, o pobycie u dzikich Lestrygonów, u czarodziejki Kirke, która zmienia nieświadomych gości w wieprze (X); w księdze XI opisuje bohater nekyję (zejście do podziemi, gdzie szukał porady w sprawie powrotu na Itakę), spotkanie z nader niebezpiecznymi dla żeglarzy syrenami, Scyllą i Charybdą, oraz rzeź stad Heliosa – słowem, wszystkie przygody poprzedzające przybycie na pływającą wyspę Kalypso, Ogygię.
Księgi XIII-XVI opisują powrót Odyseusza na Itakę, jego pobyt u wiernego świniopasa Eumajosa i spotkanie z Telemachem, z którym obmyśla plan zemsty na zalotnikach (XV).
Księgi XVII-XXIII zawierają historię powrotu władcy na tron: bohater nierozpoznany przybywa w przebraniu żebraka do pałacu, gdzie jego tożsamość dzięki starej bliźnie odkrywa niańka, Eurykleja. W księdze XX za namową Ateny, która chce umożliwić bohaterowi godny powrót na należne mu miejsce, dochodzi do turnieju: Penelopa obiecuje poślubić człowieka, który zdoła napiąć należący do zaginionego męża łuk. Udaje się to jedynie Odyseuszowi, który przy użyciu tej właśnie broni morduje obecnych w sali zalotników (XXII). W księdze XXIII dochodzi wreszcie do spotkania małżonków, przy czym Penelopa domaga się, by Odyseusz dowiódł ponad wszelką wątpliwość swojej tożsamości – przekonuje ją dopiero jego znajomość sekretu konstrukcji królewskiego łoża.Ostatnia księga opisuje spotkanie bohatera z sędziwym ojcem, Laertesem i reakcję mieszkańców Itaki na rzeź zalotników i na powrót króla.