Legenda mówi, że Rzym został założony przez braci Romulusa i Remusa w 753 r. p.n.e. (według naszej rachuby lat). I choć osadnictwo na terenie Rzymu sięga XVII w. p.n.e., legenda nie musi zbytnio mijać się z prawdą: z trzeciej ćwiartki VIII w. p.n.e. pochodzą odkryte na Palatynie najstarsze umocnienia rzymskie, świadczące, że luźna osada rabusiów i przestępców, którzy znaleźli tu azyl – zaczyna stawać się miastem.
Środkowe Włochy – a z nimi Rzym - stanowiły w tym okresie teren, na którym nakładały się na siebie płynące z północy impulsy bogatej kultury etruskiej z wpływami z południa, ze skolonizowanej przez Greków części Półwyspu Apenińskiego. W rzymskich mitach jest to okres, w którym miasto było rządzone przez królów i toczyło wojny z najbliższymi sąsiadami. W 510 roku p.n.e. monarchia w Rzymie została obalona, powstaje republika.
Przez kilka stuleci we wzajemnych walkach patrycjuszy i plebejuszy wykuwa się kształt rzymskiej demokracji i rzymskiego prawa. Równocześnie następuje ekspansja terytorialna miasta: najpierw na pobliskie tereny Lacjum (ostatecznie podbite w 338 r. p.n.e.), a następnie na położoną na południu Kampanię (zwycięskie wojny z Samnitami, podporządkowanymi ok. 290 r. p.n.e.) i grecką kolonię Tarent. Na południu Włoch Rzym wchodzi w konflikt z interesami innego lokalnego mocarstwa, Kartaginy. Wybucha I wojna punicka (264-241), w wyniku której Kartagina traci swe bazy na Sycylii i inne wyspy włoskie. W drugiej wojnie punickiej (218-201) szala zwycięstwa długo nie mogła się przechylić na żadną ze stron, sam Rzym był zagrożony zdobyciem przez wojska Hannibala, który swą armię przeprawił przez Alpy. W wyniku trzeciej wojny punickiej (150-146) miasto Kartagina zostaje doszczętnie zburzone, a ziemie nad którymi władało stają się prowincją rzymską. Równolegle Rzymianie podbijają północne Włochy, Grecję, zdobywają kolonie w Hiszpanii i w Azji Mniejszej.
W I w. p.n.e. nie słabnie ekspansja Rzymu, który w kilku etapach podporządkowuje sobie Galię (dzisiejsza Francja), a także Pont, Bitynię i Syrię, a w końcu i Egipt. Szereg innych państw zachowując formalną niezależność uznaje hegemonię Rzymu. Równocześnie jednak ustrój republikański Rzymu przestaje się sprawdzać, władzę w państwie sprawują dyktatorzy (Mariusz, Sulla, Cezar), toczą się krwawe wojny domowe, z których ostatecznie zwycięsko wychodzi przybrany syn Cezara, Oktawian. W 27 r. p.n.e. przyjmuje on tytuł Augusta (dla niepoznaki obwieszczając wskrzeszenie republiki).
Panowanie cesarza Augusta (zmarł w 14 r. n.e.) uchodzi w dziejach Rzymu za „wiek złoty”. Na tę ocenę miała wpływ dobra koniunktura gospodarcza i pozwalający się z niej cieszyć długi okres względnego pokoju, a także przymioty Augusta jako władcy (szczególnie widoczne na tle ekscesów jego kilku następców) i trwalsze niż spiż pochwały władcy, zachowane w utworach sponsorowanych przez niego literatów. Morze Śródziemne, ze wszystkich stron otoczone prowincjami rzymskimi, jest w istocie morzem wewnętrznym imperium, któremu w pierwszych dwu stuleciach naszej ery tak naprawdę nie jest w stanie zagrozić żaden nieprzyjaciel. Ok. 235 r. rozpoczyna się jednak trwający pół wieku kryzys wewnętrzny, zarówno ekonomiczny czy społeczny, jak i polityczny (od śmierci Aleksandra Sewera do Dioklecjana panowało 65 władców). Prowadzi to do osłabienia autorytetu Rzymu, którego granice przestają być bezpieczne: Galię i prowincje bałkańskie atakują plemiona germańskie, na wschodzie rośnie w siłę monarchia perska.
Dioklecjan (284-305) wprowadził zasadę „parcelacji” władzy cesarskiej (zachowując dla siebie ogólne zwierzchnictwo, wydzielił terytoria, nad którymi władali tetrarchowie z tytułem augusta bądź cezara), co wkrótce doprowadziło do trwałego podziału imperium na część zachodnią i wschodnią (ze stolicą w Bizancjum przemianowanym na Konstantynopol). W tym samym czasie (rok 313) cesarz Konstantyn zalegalizował chrześcijaństwo.
Pod koniec IV w. w efekcie najazdów Hunów i wielkiej Wędrówki Ludów, na tereny cesarstwa wkraczają plemiona barbarzyńskie. Nie ma kto bronić kraju przed łupieżcami (w 410 r. plądrują Rzym Wizygoci), aż w końcu w 476 r., wraz z odsunięciem od władzy ostatniego cesarza Romulusa, prawie niezauważalnie dla współczesnych przestało istnieć cesarstwo zachodnio-rzymskie, co powszechnie w historii uznaje się za kres antyku i początek średniowiecza.