Korpus Kadetów Króla Ich Mości i Rzeczypospolitej, czyli popularna Szkoła Rycerska, założony w 1765 r., był początkowo wyłącznie prywatną inicjatywą króla, w całości finansowaną z jego kiesy. Sejm co prawda w 1766 r. uchwalił podatek na finansowanie szkoły, ale niemal od samego początku dotacje państwowe były nieregularne i nierówne, co powodowało redukcję liczby kadetów, a Szkoła była nieustannie zadłużona. Ważne miejsce w jej budżecie stanowiły więc datki prywatne. Pierwszymi uczniami nowej szkoły, umieszczonej w zakupionym na ten cel Pałacu Kazimierzowskim, byli wybrani członkowie gwardii pałacowej.
Przez pierwsze trzy lata Szkoła dawała wyłącznie wiedzę wojskową, stąd też przyjmowano kandydatów w wieku 16-21 lat, którzy mieli już za sobą elementarne wykształcenie. W ciągu trzech lat zaznajamiali się z matematyką teoretyczną i praktyczną, geometrią i rysunkami, inżynierią wojskową, pirotechniką, naukami wyzwolonymi i prawem natury. W 1768 r. Szkoła Rycerska przeszła zasadniczą reformę. Stała się instytucją państwową, utrzymywaną z podatków, w której miało się kształcić nieodpłatnie 200 kadetów podzielonych na pięć dywizji, a każda dywizja dzieliła się na dwie brygady, na czele których stali brygadierzy. Zmieniono zasadniczo program nauczania i wydłużono cykl kształcenia wprowadzając kształcenie ogólne w ciągu pierwszych pięciu lat. Stanowiło ono podstawę dalszego trzyletniego kształcenia specjalistycznego, prawniczego lub wojskowego. W związku z tym obniżono granicę wieku przyjmowanych kadetów do 8 roku życia.
Za działalność wychowawczą i dydaktyczną odpowiedzialny był dyrektor nauk. Dzięki staraniom pierwszego dyrektora, Johna Linda, szkoła nawiązała do tradycji angielskich akademii wojskowych, przygotowujących do służby wojskowej lub do działalności w administracji publicznej. Organizatorzy zadbali o zagwarantowanie nowoczesnych podręczników. Staraniem Adama K. Czartoryskiego powstało Towarzystwo Literatów w Polszcze… dla wydawania Najlepszych i Najpożyteczniejszych Krajowi Książek, które wydało kilka bardzo udanych podręczników z różnych dyscyplin nauczania. Na podniesienie poziomu nauczania wydatny wpływ miała także organizowana od samego początku powstania szkoły biblioteka. Największy nacisk kładziono jednak na wychowanie obywatelskie kadetów, chcąc ich przygotować do zasadniczych reform państwa. Ideałem wychowawczym była nieskazitelna wzniosła moralność i duch narodowy. Program wychowania ideowo-moralnego nakreślił komendant Szkoły książę Adam Czartoryski w Katechizmie kadeckim, zawierającym zbiór zasad, jakimi kadet powinien się kierować w szkole i w życiu publicznym.
Nadrzędną wartością było Ojczyznę swą kochać i jej dobro nade wszystko i sposobić się do tego, aby się mógł poświęcić na jej usługi: powinien być cnotliwy, pełen poszanowania dla zwierzchnich, dobroczynności i afektu dla równych, względu dla niższych. W początkowym okresie działania szkoły zwracano uwagę na bezwzględne przestrzeganie dyscypliny i posłuszeństwo. Za występki kadeci byli surowo karani włącznie z karami fizycznymi. Z biegiem czasu zrezygnowano z surowego przestrzegania i egzekwowania norm przez nauczycieli i przełożonych, przenosząc ciężar wychowania na dekurie, będące formą samorządu kadeckiego (zastąpiły wcześniejszych gefrajtrów). Dużą wagę przywiązywano także do obycia towarzyskiego i politycznego, umożliwiając kadetom udział w uroczystościach dworskich i państwowych. Ważną rolę odgrywały lekcje nauki moralnej według podręcznika J. Skrzetuskiego i pism komendanta A. Czartoryskiego. Kadetom wpajano poczucie obowiązku wobec ojczyzny, społeczeństwa, zamiłowanie do żołnierki i poświęcenia. Szkoła przetrwała do końca Rzeczypospolitej, jednak ostatnie lata – po odejściu w 1792 r. A. Czartoryskiego (odmówił złożenia przysięgi na wierność Targowicy) – były już okresem upadku.
Szkoła Rycerska wydała wielu patriotów i bohaterów narodowych, jej wychowankami byli m.in. Tadeusz Kościuszko, Jakub Jasiński, Julian Ursyn Niemcewicz.
W 1780 r. przystąpiono w Warszawie do organizowania drugiej państwowej szkoły wojskowej, która otrzymała nazwę Główna Szkoła Artylerii. Utworzono przy niej także Szkołę Inżynierską. Była to pierwsza szkoła artyleryjska w Polsce. Opiekę nad szkołą sprawował Departament Wojskowy Rady Nieustającej, który ustalał liczbę słuchaczy i czuwał nad doborem właściwej kadry naukowej. W ciągu 10 lat istnienia szkoła wykształciła około 400 artylerzystów. Szkoła Rycerska zmobilizowała także magnaterię do zakładania własnych szkół wojskowych. Jako pierwszy Karol Radziwiłł założył w 1767 r. w Nieświeżu korpus kadetów, który dawał głównie przygotowanie wojskowe. Kadeci kształcili się wcześniej w szkołach nieświeskich, a w korpusie kadetów zdobywali wykształcenie z zakresu inżynierii wojskowej, architektury cywilnej, geometrii stosowanej, planimetrii, topografii i pirotechniki. Szkoła liczyła kilkudziesięciu kadetów.
W 1774 r. w Grodnie powstał korpus kadetów założony przez Antoniego Tyzenhausa, przeniesiony później do Wilna. Własny korpus kadetów miał także książę August Sułkowski w Rydzynie (zał. 1783) i Wincenty Potocki w Niemirowie (1787). Wszystkie te szkoły miały ograniczony zasięg oddziaływania, koncentrowały się głównie na kształceniu zawodowym, starając się jednak nawiązywać do wzoru Szkoły Rycerskiej.
W 1789 r. powstała w Wilnie Szkoła Korpusu Inżynierów, której twórcami byli Jakub Jasiński i Michał Sokolnicki. Zdołali oni dobrać bardzo dobrą kadrę nauczającą, dzięki czemu szkoła cieszyła się wielkim uznaniem. Słuchacze zdobywali zarówno teoretyczną, jak i praktyczną wiedzę inżynierską. Po rozszerzeniu programu nauczania w 1792 r. wprowadzono także hydraulikę, architekturę cywilną i miernictwo.